Proportional Integral Derivative, PID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。

这里详细介绍实际使用时使用问题。

简介 #

对于 PID 参数，可以类似如下的方式简单理解：P 是对现在情况的处理；I 是包含了过去的历史信息；D 是对未来的预测。

• P 一般权重最大，可以对当前的数据做出快速响应，一般可以是 PI 或者 PD，但是极少出现 ID 的情况。
• I 是对过去的记忆，如果过去一段时间的曲线太高，就会自动将曲线整体下移，反之亦然。
• D 是对未来趋势的一种预测，通过微分可以预测其变化的速度，然后适当调整。

简单来说，会通过调整输入使得输出等于期望的输出 (SetPoint) 。

参考 #

• 基于 Python 的控制系统仿真，文档可以参考 Python Control Systems Library ，以及 GitHub Repos 。
• Improving the Beginner’s PID Arduino 提供的一个 PID 实现，以及详细的介绍，这里的很多内容都是参考该文章。